A ação principal do romance gira em torno das três incursões feitas pelo protagonista e por seu fiel amigo e companheiro, Sancho Pança, que tem um perfil mais realista, por terras de La Mancha, de Aragão e de Catalunha. O personagem principal da obra é um pequeno fidalgo castelhano que perdeu a razão pela leitura assídua dos romances de cavalaria e pretende imitar seus heróis prediletos. Envolve-se em uma série de aventuras, mas suas fantasias são sempre desmentidas pela dura realidade. O efeito é altamente humorístico.
O verdadeiro nome do pobre fidalgo é Alonso Quijano (Quixano), chamado pelos vizinhos de o Bom. Já de certa idade, entrega-se à leitura desses romances e sua loucura começa quando toma por realidades históricas indiscutíveis as façanhas dos personagens dos livros, as quais comenta com os amigos, o cura e o barbeiro do lugar. Quijano investe-se dos ideais cavalheirescos de amor, de paz e de justiça, e prepara-se para sair pelo mundo, em luta por tais valores e por viver o seu próprio romance de cavalaria. Escolhe um título para si mesmo, o de Don Quijote de la Mancha, apelida um cavalo velho e descarnado com o nome de Rocinante e elege como dama ideal de seus sentimentos uma simples camponesa a quem dá o nome de Dulcinea del Toboso, suposta dama de alta nobreza.
